iPhoneの外部センサーを使わない位置測定 --測定誤差を添えて-- by しろくま

iPhoneの進化により、位置測定技術は著しく向上しています。

GPSをはじめ、Wi-Fi、Bluetooth、そしてLiDARを利用した位置測定機能が搭載されています。 しかし、GPSは屋内で正確に計測することが難しく、Bluetoothは事前に機器の設置が必要です。LiDARなどの深度センサーはレーザー光を飛ばして反射光を計測するため、センサーを常に外部に向けておく必要があります。

今回は、これらの外部信号を用いずに、iPhone内蔵のジャイロセンサーと加速度センサーのみを使用して位置測定と距離測定を行う方法についてお話しします。 具体的には、xyz方向の3軸加速度データと3軸角速度データを用いて位置測定を行います。

このトークでは、以下の内容について詳しく説明します。

1. 加速度データと角速度データを用いた位置測定の方法
2. 実際の計測結果とその測定誤差についての解析
3. 測定誤差を抑えるためのキャリブレーション方法とその効果

特に測定誤差に関する部分では、実際に計測をしたところ、大きな測定誤差が発生して大変苦戦しました。 どのような誤差が発生したか、そしてそれにどのように対処したかについて具体的な事例を交えて説明します。 これにより、同様の技術を利用しようと考えている方々にとって有益な情報を提供できると思います。